Improvisations war schon immer Teil der Kunstform Theater. Als wichtigster historischer Bezugspunkt für das zeitgenössische Improvisationstheater gilt jedoch die Commedia dell‘ Arte, die im 16. Jahrhundert in Italien von Wanderbühnen entwickelt wurde. So war auch das Deutsche Lustspiel stark von dieser Theaterform beeinflusst.
Improvisation stellte dann im 18. Jahrhundert für verschiedene Theoretiker die moralische Funktion des Theaters in Frage. 1752 wurde das „Stegreifspiel“ durch einen kaiserlichen Erlass sogar verboten. Der Autor sollte die alleinige Autorität über den Inhalt eines Stücks erhalten.
Ende der 50er Anfang 60er Jahre begannen in den USA und Kanada verschiedene Gruppen wieder mit rein improvisiertem Theater zu arbeiten. Verantwortlich dafür, dass diese moderne Form des Stegreifspiels auch in Europa wieder populär wurde sind vor allem Viola Spolin und Keith Johnstone, die mit ihren Publikationen und Workshops einigen Einfluss ausübten.
